燒錄控制器¶

韌體（firmware）是寫入微控制器快閃記憶體的程式。沒有韌體，主板不知道如何使用腳位、感應器、風扇和介面。

重要：不要混淆韌體和配置。韌體寫入控制器。Klipper 配置通常在主機上的 printer.cfg 中，並告訴已燒錄的 MCU 使用哪些腳位和參數。

韌體、啟動載入程式、配置¶

三個不同的概念：

韌體 - 微控制器的主程式；
啟動載入程式 - 幫助寫入主韌體的小程式；
配置 - 設備設定，例如 Klipper 中的 printer.cfg。

啟動載入程式首先運行，可以透過 USB、UART、DFU、SD 卡、CAN 或其他機制接受新韌體。如果啟動載入程式意外被刪除，燒錄主板可能會變得困難：有時需要 ST-LINK/SWD、USB-UART 或其他程式設計器。

一般路線¶

在燒錄之前，正常的程序是：

學習確切的主板型號。
學習確切的微控制器。
找到腳位圖、原理圖和製造商說明。
了解是否需要獨立韌體或 Klipper MCU 韌體。
找到適合此主板的現成配置或示例。
選擇正確的燒錄方法。
建構或下載正確的檔案。
將主板放入燒錄模式。
寫入韌體。
驗證主板是否出現在系統中。
驗證與主機的通訊和基本腳位，不帶負載。

你無法猜測韌體設定。對於 Klipper，微控制器型別、啟動載入程式偏移、時鐘參考和通訊介面特別重要。

典型的燒錄方法¶

不同的主板燒錄方式不同：

控制器的主要燒錄路徑

常見的變體：

USB 大量儲存 / UF2 - 主板顯示為磁碟，.uf2 被複製到它；
USB DFU - 主板進入 DFU 模式，韌體透過 USB 寫入；
USB 序列 / UART 啟動載入程式 - 透過序列埠的韌體；
ST-LINK / SWD - 程式設計器連接到 SWD 腳位；
SD 卡 - 某些 3D 印表機主板用卡上的檔案燒錄；
CAN/Katapult/CanBoot - 透過 CAN 啟動載入程式的韌體；
Arduino 啟動載入程式 - 透過 Arduino IDE 或 avrdude 的素描草圖燒錄。

所有主板都沒有一種通用的方法。該方法由特定的主板、啟動載入程式和韌體決定。

RP2040 和 UF2¶

對於 Raspberry Pi Pico 和許多 RP2040 主板，最簡單的方式是 BOOTSEL 和 UF2。

通常：

按住 BOOTSEL。
連接 USB。
主板顯示為 RPI-RP2 磁碟。
複製 .uf2 檔案。
磁碟消失，主板重新啟動。

Pico 的 BOOTSEL 在微控制器 ROM 中，因此無法被正常燒錄意外刪除。這使得 RP2040 對初學者很方便。

STM32：DFU、ST-LINK、SD 卡¶

STM32 主板以不同的方式燒錄。

可能的選項：

內建的 USB DFU 啟動載入程式；
UART 啟動載入程式；
ST-LINK/SWD；
印表機主板上的 SD 卡；
主板製造商啟動載入程式；
CAN 啟動載入程式。

對於 STM32，啟動載入程式偏移通常很重要。例如，如果啟動載入程式佔用前 8 KiB，Klipper 必須以正確的偏移量建構。如果選擇錯誤，主板在燒錄後可能無法啟動。

ST-LINK/SWD 是一個更低層次的有用選項：如果正常啟動載入程式不起作用，它通常可以恢復主板。但這需要 SWD 腳位、程式設計器和連接方式的理解。

Klipper：make menuconfig¶

對於 Klipper 韌體，你通常執行：

cd ~/klipper
make menuconfig
make

在 make menuconfig 中，你選擇：

微控制器架構；
處理器型號；
啟動載入程式偏移；
時鐘參考；
通訊介面：USB、序列、CAN 等；
有時特定主板的額外參數。

正確的值通常寫在主板現成配置檔案頂部的註釋中。如果存在這樣的配置，請先讀其頂部的註釋。

構建後，韌體檔案通常出現在 ~/klipper/out/ 中。接下來，使用適合特定主板的方法寫入。

燒錄後驗證¶

燒錄後，你必須驗證不止「燒錄器寫入成功」。

檢查：

設備是否出現在系統中；
如果使用 USB/序列，/dev/serial/by-id/... 是否存在；
如果使用 CAN，canbus_uuid 是否可見；
路徑是否與 printer.cfg 相符；
Klipper 中是否沒有通訊錯誤；
腳位是否與此特定主板的腳位圖相符；
基本的輸入/輸出在無電源負載的情況下是否工作；
風扇/MOSFET/SSR 是否處於安全的關閉狀態。

對於第一次檢查，請不要將加熱器作為最終負載連接。首先驗證通訊、感應器和邏輯的安全條件。

燒錄前要保存的內容¶

在更改韌體之前，保存以下內容是有用的：

當前 printer.cfg；
舊韌體版本（如果可用）；
主板型號和微控制器；
找到的序列路徑或 CAN UUID；
連接照片；
腳位圖；
make menuconfig 設定；
製造商說明的連結。

如果出現問題，此資料將幫助快速恢復。

可能出錯的地方¶

常見問題：

USB 線只用於充電；
主板未進入啟動載入程式；
選擇了錯誤的微控制器；
選擇了錯誤的啟動載入程式偏移；
選擇了錯誤的通訊介面；
韌體已寫入，但在錯誤的位置查找主板；
重新連接後序列路徑已更改；
SD 卡無法被主板讀取；
韌體檔案的命名方式對主板啟動載入程式不正確；
未安裝 DFU/USB-UART 驅動程式；
主板從兩側供電；
燒錄後，配置參考了舊腳位。

不要因為第一個錯誤就改變所有東西。最好一步一步地進行：線纜、啟動載入程式模式、MCU 型號、建構設定、寫入方法、系統設備外觀、配置。

燒錄和安全¶

韌體可以開啟和關閉輸出，但它不能替代硬體安全。

對於加熱器，你需要：

正確的電源開關；
保險絲；
獨立的熱保護；
正確的溫度感應器；
安全的外殼；
檢查韌體錯誤、MCU 掛起或通訊遺失時的行為。

燒錄控制器後，不要連接加熱器，除非驗證腳位選擇正確、開啟邏輯沒有反轉，以及安全限制有效。

常見錯誤¶

混淆韌體和 printer.cfg；
從相似但不同的主板燒錄檔案；
不讀 Klipper 配置頂部的現成註釋；
選擇錯誤的啟動載入程式偏移；
在不了解後果的情況下刪除啟動載入程式；
使用只充電的 USB 線；
不把主板放入燒錄模式；
在 /dev/serial/by-id 中查找 CAN 主板；
透過 canbus_uuid 查找 USB 序列主板；
在驗證腳位前連接電源負載；
不保存舊配置。

要點¶

韌體是控制器內部的程式，配置是其操作設定。對於每個主板，你必須知道確切的型號、微控制器、啟動載入程式、燒錄方法和建構參數。

對於 RP2040，UF2/BOOTSEL 通常最簡單。對於 STM32，檢查特定的主板：DFU、ST-LINK、SD 卡、UART 或 CAN 啟動載入程式。對於 Klipper，首先找到 make menuconfig 的現成配置和註釋。